Nicolas PROST
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Le micro-contrôleur ATMEGA gère :

> la lecture des canaux issus de la télécommande,

> la lecture des données de la centrale inertielle,

> la communication avec l'ordinateur pour l'envoi de messages sur l'état général et d'éventuels problèmes (batterie faible, problème de réception de la télécommande …),

> l'envoi des commandes aux moteurs.



L'image suivante est une photo de la carte embarquée sur le drone. C'est cette carte qui a été décrite ci-dessus et qui gère l'ensemble de l'hexacopter. L'ensemble de la carte est alimentée via la batterie. Pour assurer une tension de 5V à l’ensemble des composants, un régulateur avec des condensateurs est présent. La centrale inertielle et la carte radio sont alimentées en 3,3V.
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Télécommande

Pour diriger le drone, j'ai choisi d'utiliser une télécommande avec deux joysticks multi-directionnels. Il s'agit d'une télécommande FlySky© à 9 canaux avec une fréquence d'émission de 2,4 GHz. La photo ci-contre est celle de la télécommande.
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Kit de communication

Pour communiquer avec l'hexacopter, j'utilise un kit de communication radio (APC 220) avec une fréquence de 434 MHz. Du point de vue du programme, l'envoi ou la réception de données se fait via un bus série.
L'émetteur/récepteur à gauche de l'image est celui branché à l'ordinateur via un convertisseur TTL <-> UART et une prise USB. L'autre est embarqué sur la carte.
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Batterie

Les caractéristiques de la batterie :
> 3 cellules au lithium-ion polymère, soit 11,1 volts,
> 5500 mAh, soit une autonomie de 10 à 12 minutes,
> capacité à fournir de la puissance : 25C, soit un amperage maximum de 137,5 A.