Nicolas PROST
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Le logiciel Arduino© (site)

Le langage de programmation principalement utilisé est le C. Il existe un environnement de développement propre aux micro-controleurs utilisés, l'Arduino© . L'image ci-contre est celle du logiciel Arduino© qui permet la saisie du code, la compilation et le chargement du programme dans le micro-controleur. Une console est également disponible pour l'affichage des données qui transitent sur le port série.

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L'algorithme

L'image ci-dessus est une représentation simplifiée pour illustrer la façon dont le code s'exécute. Le chargement des valeurs pour initialiser le drone se fait via un fichier de paramètres ou via l'interface. Un interrupteur permet de choisir entre les deux possibilités. L'état de l'interrupteur est seulement pris en compte au moment du démarrage ; afin d'éviter des erreurs lors du fonctionnement. Dans le cas du chargement des données via l'interface, le code vérifie la cohérence des données reçues et charge celles par défaut en cas d'erreurs.